二、达芬奇机器人胃肠手术的常用器械

达芬奇机器人手术中使用的是独特的机器人专用器械，它们拥有可以540°（旋前旋后）转动的腕部关节，为手术带来了无与伦比的灵活性（图2-23）。

机器人器械拥有7个自由度，分别是：

1.Insertion – 进出

2.External Yaw – 外收展

3.External Pitch – 外屈伸

4.Internal Yaw – 内收展

5.Internal Pitch – 内屈伸

6.Roll – 旋转

7.Grip – 抓持

另外，机器人器械拥有独特的romote center（远端固定中心）技术，在手术时，器械的一个支点将固定不动，将这个支点设置在患者体表皮肤组织中间，将最大限度降低伤口的牵拉创伤（图2-24）。

机器人器械直径可大致分为5mm和8mm，8mm器械使用范围较广，适合大多数手术；5mm器械更多适用于单孔手术（图2-25）。

器械冲洗孔及电能量插口（图2-26）

达芬奇机器人使用专用内镜，有0°和30°两种观察角度（图2-27），直径为12mm，术中需要配合12.5mm一次性戳卡使用。胃肠外科手术一般使用30°内镜。内镜消毒方式推荐为低温等离子消毒，严禁使用高温高压灭菌。在术中我们推荐准备一个保温瓶，内盛60℃左右温水，以供术中清洗镜头（图2-28、图2-29）。

达芬奇机器人的抓钳通过8mm戳卡进入腹腔，胃肠手术常用的有：

无创圆头抓钳：适合抓持等操作。推荐用于肺、胃肠、结直肠、膀胱等手术（图2-30）。

圆头双孔抓钳：适合抓持等操作。推荐用于胃肠、结直肠等手术（图2-31）。

精细抓钳：适合抓持等操作。推荐用于心脏、输尿管等手术（图2-32）。

大号持针器：适合持线打结、连续缝合等操作。推荐用于各种手术（图2-33）。

大号带线剪持针器：适合持线打结、间断缝合等操作。推荐用于各种手术（图2-34）。

强力带线剪持针器：适合持线打结、间断缝合等操作。推荐用于各种手术（图2-35）。

强力持针器：适合持线打结、连续缝合等操作。推荐用于各种手术（图2-36）。

中号钛夹钳：适合夹闭血管等操作。推荐用于各种手术（图2-37）。

大号钛夹钳：适合夹闭血管等操作。推荐用于各种手术（图2-38）。

单极电剪刀：适合分离、切除、电凝等动作。需要配合一次性防漏电保护套使用。推荐用于前列腺、肾脏、子宫、卵巢等手术（图2-39）。

单极电钩：适合分离、挑钩、电凝等动作。推荐用于胆囊、胰腺等手术（图2-40）。

尖头双极（马里兰）抓钳：适合抓持、电凝等动作。推荐用于前列腺等手术（图2-41）。

PK抓钳：适合抓持、切割等动作。推荐用于胃肠、肺等手术（图2-42）。

圆头双极抓钳：适合抓持、电凝、持线打结等动作。推荐用于肺、肝胆、胰腺、胃肠、结直肠、肾脏等手术（图2-43）。

短头双极抓钳：适合抓持、电凝等动作。推荐用于胆囊、胃肠、输尿管、卵巢等手术（图2-44）。

弯头双极抓钳：适合抓持、电凝、分离等动作。推荐用于胆管、胃肠、输尿管、卵巢等手术（图2-45）。

ACE超声刀：适合抓持、电凝、切割等操作。推荐用于肝脏、胰腺、胃肠、结直肠等手术。没有腕关节（图2-46）。

（钱锋　李平昂）