前　言

工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一，是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、综合而成的一种综合性高新技术，它涉及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多个学科。工业机器人从出现到现在的短短几十年中，已经广泛地应用于国民经济的各个领域，成为现代工业生产不可或缺的好帮手，在提高产品质量、加快产品更新、提高生产效率、促进制造业的柔性化、增强企业和国家的竞争力等方面都发挥着举足轻重的地位，且在航空航天、海底探险、核工业中完成了人类难以完成的工作。因此，工业机器人技术不但在许多学校被列为机电一体化专业的必修课程，而且也成为广大工程技术人员和机电爱好者迫切需要掌握的知识。

近年来，越来越多的国内企业在生产中采用了工业机器人，各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。据调查，我国已有几百余家工业机器人制造企业和系统集成企业，但其中88%是系统集成企业，全产业链机器人制造商还不多。中高端驱动器、减速器、控制器等核心元器件还需从国外进口。可以预见，中国的工业机器人产业将会在国民经济中占据重要的地位，工业机器人技术也正因此吸引了越来越多的不同专业背景的科研技术人员开展深入研究。

目前，关于机器人实际操作和应用的知识只能依赖于各种商业机器人产品的用户手册。所以编写一本兼顾理论与实践操作的工业机器人教材就显得十分必要了。

本书主要内容包括工业机器人的基础知识、工业机器人机械系统、电动机驱动、运动学计算、控制技术、传感器、轨迹规划与编程操作及其应用等。并结合实验教学使学生从机器人实体和实际工程应用两方面对所学知识进行消化理解，以提升教学效果。

本书由娄底职业技术学院曹胜男、朱冬老师和长沙民政职业技术学院祖国建教授编写。在编写过程中，参考了有关机器人方面的论著、资料，在此一并对其作者表示衷心的感谢。

由于编者水平有限，书中内容难免存在不足之处，恳请读者给予批评指正。

编著者