1.1 拖拉机自动导航技术发展现状

拖拉机是大田作业的典型农机，国内外研究学者对其导航控制技术的研究成果相对较多。农机自动导航技术在欧洲、北美洲、东南亚等一些发达国家研究与应用较早，取得了一些技术突破和有价值的研究成果（刘兆祥，2011），并将研究成果应用于实际农业生产中，图1-1所示为美国天宝农机导航系统。我国在农机导航控制方面的技术与应用相对发达国家起步较晚，在经历了早期在田地里铺设感应电缆、沿犁沟、田垄、农作物行的机械触杆式导航技术的发展阶段后，随着机器视觉、全球定位系统、微机电系统技术的发展与成熟，现在主要集中在视觉导航、GNSS导航和多传感器组合导航研究上，并取得了大量的研究成果。

图1-1 美国天宝农机导航系统